【摘 要】
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因不匹配扰动及不确定参数的变化,电液位置伺服系统采用滑膜控制存在抖振及跟踪控制性能较差等问题.针对电液位置控制的非线性,提出了一种基于反步法的高阶非线性滑膜变结构
【基金项目】
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辽宁省自然科学基金资助项目(2015010160-301);辽宁省教育厅科学技术研究资助项目(L2013170)
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因不匹配扰动及不确定参数的变化,电液位置伺服系统采用滑膜控制存在抖振及跟踪控制性能较差等问题.针对电液位置控制的非线性,提出了一种基于反步法的高阶非线性滑膜变结构控制,保证了对不匹配扰动和不确定性参数的鲁棒性.采用脉冲函数替换符号函数,降低了系统的抖振.将鲁棒滑模观测器附加到闭环控制系统中,用于估计未测量状态,实现输出反馈控制.采用一阶滑膜控制和非线性高阶滑膜控制对单位阶跃响应进行了仿真研究,结果表明,提出的控制方法具有零稳态误差的参考位置的稳定性和收敛性,实现了电液伺服位置跟踪.
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