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无外界基准信息时，针对舰艇单、双轴旋转调制激光陀螺航海惯导冗余配置情况下双轴旋转惯导间性能的在线评估问题，提出了联合旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能的在线评估方法。一套单轴旋转惯导分别与待评估的双轴旋转惯导构建联合误差状态卡尔曼滤波器，状态为各系统位置误差、速度误差、姿态误差的差值及各自的陀螺漂移、加速度计零偏，以系统间的位置、速度差值为观测量，通过联合旋转调制策略编排改变系统间的相对姿态，可观性分析表明，包括单轴旋转惯导方位陀螺漂移在内的所有状态均完全可观；以不同滤波器估计得到的单轴旋转惯导方位陀螺漂移