基于惯性测量单元的SLAM改进方法

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【摘要】

：

针对同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统在环境纹理不明显或者运行较快时容易产生误匹配、丢失环境特征信息等现象,提出了一种基于惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)和视觉传感器双目相机数据融合的改进算法。在初始化阶段完成后,通过对IMU获得的系统加速度信息进行分析,基于图优化框架对视觉和IM

【作者】

：

白石张小俊杜珊

【机构】

：

河北工业大学机械工程学院

【出处】

：

中国科技论文

【发表日期】

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2020年11期

【关键词】

：

同时定位与地图构建惯性测量单元传感器融合鲁棒性 simultaneous localization and mapping(SLAM)inertial m

【基金项目】

：

国家重点研发计划项目(2018YFB1309400),河北省自然科学基金资助项目(E2018202338)

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