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无人驾驶技术分为上层感知与决策,路径规划与跟踪以及底层整车控制三个部分。文章主要是针对底层整车控制部分,进行了动力学建模与代码生成及优化。为了使车辆能适应各种城市复杂道路环境并且发挥其突出性能,文章在控制策略中重点对车速进行了闭环控制,可以跟踪上层规划好的路径并车速实现加减速控制。
基于模糊PID的纯电动车辆控制策略研究
【摘 要】
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无人驾驶技术分为上层感知与决策,路径规划与跟踪以及底层整车控制三个部分。文章主要是针对底层整车控制部分,进行了动力学建模与代码生成及优化。为了使车辆能适应各种城市
【机 构】
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江苏食品药品职业技术学院
【出 处】
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汽车实用技术
【发表日期】
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2021年11期
【基金项目】
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城市典型工况的汽车模糊巡航控制研究与分析(校科技基金项目),项目编号:JSFP2019004,城市道路车辆巡航状态下路况监测技术研究(横向课题),江苏省高等学校自然科学研究项目(编号:20KJD510007)。
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