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以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵,通过定义机构支链的输入与输出力/力矩传动效率系数,对该机构的运动学传动性能进行研究,为后续的机构尺度优化提供了理论依据。
3-RRS并联机构运动学传动性能分析
【摘 要】
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以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵,通过定义机构支链的输入与输出力/力矩传动效率系数,对该机构的运动学传动性能进行研究,为后续的机构尺度优化提供了理论依据。
【机 构】
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天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2015年03期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51275353,51205289）； 天津市应用基础与前沿技术研究计划重点资助项目（14JCZDJC39100）；
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