【摘 要】
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针对并联机构误差耦合进行了分析研究。对一种3自由度并联机构进行分析,利用空间矢量链法建立误差模型,用数值法和解析法对机构进行正解计算,通过1阶摄动法将各支链不同误差
【机 构】
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河北工业职业技术学院宣钢分院,珠海格力电器股份有限公司
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针对并联机构误差耦合进行了分析研究。对一种3自由度并联机构进行分析,利用空间矢量链法建立误差模型,用数值法和解析法对机构进行正解计算,通过1阶摄动法将各支链不同误差代入误差模型中。虽然每条支链各部分的误差最终会累积到各个支链的末端,并且支链末端的误差也有各自的方向性,但最终体现在并联机构动平台中心处的误差并不是各支链各方向的累加,其最后体现到动平台末端的误差要比各支链方向累积要小,其主要原因是并联机构特殊的结构抵消了一部分支链误差。对六自由度Stewart机构也进行误差耦合分析,将不同误差代入矢量链误差模
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