【摘 要】
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由于机器人导航任务对实时性要求高,以及机器人自身的非线性导致很难精确建模,而基于规则的控制可解释性好,可以实时响应。因此,文中提出了一种基于模糊信息分解(Fuzzy-based
【机 构】
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浙江理工大学信息学院,浙江理工大学图书馆多媒体大数据中心
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61210004,61170015)
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由于机器人导航任务对实时性要求高,以及机器人自身的非线性导致很难精确建模,而基于规则的控制可解释性好,可以实时响应。因此,文中提出了一种基于模糊信息分解(Fuzzy-based Information Decomposition,FID)与控制规则的机器人沿墙导航方法。在UCI机器人导航数据集上,首先用FID对原始类别不平衡数据集进行过采样,之后训练支持向量机(SVM),然后从SVM中提取控制规则。在提取规则过程中,仅使用支持向量以减少规则数量和提高实时性,使用这些支持向量训练随机森林,然后从中提取控制规
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