论文部分内容阅读
一个路径追随者控制算法为一无人在水下用暂时的路径产生指导的车辆(UUV ) 在这份报纸被建议。由于车辆的不同起始的状态，例如位置和取向，在水平飞机的路径追随者控制可以产出差的表演。为了处理否定效果，由起始的状态导致了，暂时的路径代基于在原来的参考书路径和车辆之间的关系被介绍起始的状态。与在车辆和参考书路径之间的不同相对位置，从直线，以及里面并且在一个圆外面包括，指导车辆到参考书路径的相关暂时的路径能在实时被产生。车辆被指导驾驶暂时的路径直到它在参考书路径到达了正切点，在控制器用输入产量反馈 lineari