【摘 要】
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针对斜拉桥缆索检测专用机器人的安全回收要求，提出了一种基于反电动势理论的安全节能回收方法．应用曲柄滑块机构驱动气缸设计了气体阻尼装置，以消耗机器人下降过程中因重力作用
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针对斜拉桥缆索检测专用机器人的安全回收要求，提出了一种基于反电动势理论的安全节能回收方法．应用曲柄滑块机构驱动气缸设计了气体阻尼装置，以消耗机器人下降过程中因重力作用产生的多余动能．建立了机构数学模型，并对下降速度进行了仿真．进行了实验室及长江某斜拉桥现场试验．试验结果表明机器人能够携带3．5kg重物，沿直径为65-205mm、倾角为30°-90°的缆索自动平稳匀速下滑，实现了电路系统出现故障时机器人的安全快速回收．
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