【摘 要】
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近年来,随着信息技术的发展,汽车逐渐走向了智能化、无人化,自动驾驶是其中的一个重要特征.在自动驾驶系统中,精确的定位结果是实现合理路径规划和车辆安全行驶的前提.但当前传统基于概率特征的匹配定位方法,在环境发生变化时匹配精度降低,并且在定位初始化条件较差的情况下容易陷入局部最优,而无法得到全局的最优匹配.针对这些问题,本文提出将实时的激光里程计定位方法和基于匹配定位的方法结合,构建了一种基于三维点云描述符的匹配方法,提高了定位系统的鲁棒性和定位精度.
【机 构】
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上海大学 机电工程与自动化学院;上海市智能制造及机器人重点实验室
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近年来,随着信息技术的发展,汽车逐渐走向了智能化、无人化,自动驾驶是其中的一个重要特征.在自动驾驶系统中,精确的定位结果是实现合理路径规划和车辆安全行驶的前提.但当前传统基于概率特征的匹配定位方法,在环境发生变化时匹配精度降低,并且在定位初始化条件较差的情况下容易陷入局部最优,而无法得到全局的最优匹配.针对这些问题,本文提出将实时的激光里程计定位方法和基于匹配定位的方法结合,构建了一种基于三维点云描述符的匹配方法,提高了定位系统的鲁棒性和定位精度.
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