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为了解决并联机器人机构的优化设计问题,提出一种基于正交试验设计法和遗传算法的优化方法.在简要讨论正交试验设计法和遗传算法的基本原理基础上,对两种方法的寻优算法、各个参数的对应关系作了比较分析,探讨了用正交表构造遗传算法中初始种群的方法.提出一种适用于设计变量多且适应度函数难求的"一代"正交-遗传试验法的思路和方法.将该方法应用于一种新型四自由度并联机器人机构的结构优化设计,得出以机构全域条件数为目标函数的机构结构优化尺寸方案.实例证明这种优化方法行之有效.