【摘 要】
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针对四足机器人稳定性分析的需要,介绍了基于软件接口的虚拟样机集成建模方法。模型中包含了结构设计、步态规划、动力学分析和稳定性分析等多项内容。通过协同仿真方式,在一
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针对四足机器人稳定性分析的需要,介绍了基于软件接口的虚拟样机集成建模方法。模型中包含了结构设计、步态规划、动力学分析和稳定性分析等多项内容。通过协同仿真方式,在一次求解中实现了不同模型间的数据共享和传递,并通过瞬时质心、足底坐标、压力中心等要素的计算,准确获得了动态过程下的稳定裕度。仿真结果表明,该方法能够有效提高四足机器人稳定性分析的准确性和效率,并有助于实现设计过程的并行和人机交互。
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