【摘 要】
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单足跳跃机器人运动稳定性研究是足类跑、跳机器人研究的理论基础和关键技术。为了揭示脚趾对于跳跃机器人落地稳定性的影响和机理，以袋鼠为仿生研究对象，考虑其脚部的结构及运
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单足跳跃机器人运动稳定性研究是足类跑、跳机器人研究的理论基础和关键技术。为了揭示脚趾对于跳跃机器人落地稳定性的影响和机理，以袋鼠为仿生研究对象，考虑其脚部的结构及运动特点，建立了具有脚趾的五刚体仿袋鼠单足跳跃机构模型，并应用拉格朗日法，建立了其着地阶段的动力学方程；运用5次多项式和以袋鼠生物录像资料测取的数据为边界条件，建立了该机器人仿袋鼠跳跃的各关节转角空间的轨迹规划方法；应用零力矩点（ZMP）理论，导出了单足跳跃机器人落地稳定性的判据。在此基础上，以仿具有袋鼠参数的跳跃机器人为例，运用Matlab对机
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