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20世纪50年代中后期,随着携带核弹的中、远程弹道式导弹的发展,美国和苏联开始着手研究如何防御对方的导弹武器对自己本土的袭击。美国相继开发、研制了“奈基-宙斯”系统、"哨兵"系统和"卫兵"系统,以对抗苏联的核攻击。苏联于1956年开始研制“橡皮套鞋”反战略弹道导弹系统,1964年开始部署。