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针对无线传感器网络迭代定位算法中节点定位精度低的问题,提出了协同过滤定位算法(cooperative filter localization algorithm,CFLA)。该算法对周围只有两个信标节点的未知节点进行定位时,产生出未知节点的两个候选点。为了精准高效地判定出候选点,引入两种协同过滤定位模型:模型一,通过选择出合理的参考节点,利用该参考节点与未知节点的协作进行候选点的过滤;模型二,利用该模型中可以直接通信的未知节点之间的相互协作,判定它们之间的测距与它们的候选点间的欧氏距离之间的关系过滤