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机器人队伍的运动被划分为正常运动、避障及恢复队形三个阶段，单个机器人的运动划分为避障和向目标运动两个状态，在避障阶段，引入虚拟机器人来使其它机器人保持队形，同时把所有机器人划分成不同等级的集合，避障机器人跟踪邻近高等级集合中的机器人以躲避障碍．仿真实验表明，该方法能有效地避开障碍，并快速恢复原队形．