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为了提高机器人海底残骸探测过程中视觉分割的准确性,提出了一种融合线性OTSU和数学形态学的视觉分割算法。首先对海底残骸图像进行灰度化预处理;然后进行自适应线性OTSU的阈值分割;最后对分割出的二值图像进行去噪优化。三种不同残骸目标的测试结果表明,与传统阈值分割算法和改进Bernsen算法相比,融合线性OTSU和数学形态学的海底残骸视觉分割算法不仅保证了高检出率,而且有效将误检率平均降低了35.1%,从而验证了文中算法的有效性。