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为跟踪水下近距目标，设计采用被动声纳平台获得目标的方位数据，用扩展卡尔曼滤波算法对测量数据进行目标运动分析来实现．建立了目标相对观测平台在固定深度做直线运动时的理论模型，针对非线性测量方程，采用雅可比矩阵来近似处理．采用标准卡尔曼滤波进行了实例仿真．结果表明，该方法将估计误差控制在8％以下，并有较好的稳定性．