【摘 要】
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在一些应用环境中,不仅要求机器人具有容错性能,而且希望在某个(些)关节出现故障后机器人仍能继续完成预定的工作任务.针对冗余度机器人发生自由摆动故障,分析了故障后机器人
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在一些应用环境中,不仅要求机器人具有容错性能,而且希望在某个(些)关节出现故障后机器人仍能继续完成预定的工作任务.针对冗余度机器人发生自由摆动故障,分析了故障后机器人运动的特性,指出其运动的实质,构造了机器人发生自由摆动故障后的运动学规划模型.仿真结果表明,采用该方法进行机器人故障后运动规划,能完成后续的工作任务,是一种有效的方法.
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