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本文简要介绍了ＸＺ－１型机器人大臂自重弹簧式完全平衡装置的结构组成和平衡原理，给出了大臂自重平衡中自重力矩、弹簧平衡力矩及弹簧变形量等的计算公式，讨论了弹簧式完全平衡装置优化设计的数学模型，最后对优化结果作了初步的分析。实践表明本文介绍的机器人大臂自重平衡装置，具有结构简单、紧凑、无碍机器人外观及平衡效果好等特点。