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此文使用了关联矩阵及逻辑运算,对变胞过程进行描述,该方法能直观地描述出构态变换的过程和目的,变胞矩阵构造简便。同时,结合李群、李代数的旋量理论,给出机器人系统的运动学建模方程,并用Matlab/Sim Mechanics进行工作空间仿真,为后面进行运动学仿真和动力学仿真奠定基础。
具有变胞功能的焊接机器人拓扑分析和工作空间建模分析
【摘 要】
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此文使用了关联矩阵及逻辑运算,对变胞过程进行描述,该方法能直观地描述出构态变换的过程和目的,变胞矩阵构造简便。同时,结合李群、李代数的旋量理论,给出机器人系统的运动
【机 构】
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湖南汽车工程职业学院,广西大学机械工程学院,伦敦大学国王学院,天津市现代机电装备技术重点实验室
【出 处】
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现代制造技术与装备
【发表日期】
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2015年6期
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