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讨论了多连杆柔性机械手末端位置的控制问题。给出了一种非线性预测与刚性运动 ＰＤ反馈相结合的混合控制器，该系统可避免逆动力学反馈控制遇到的零动力学不稳定问题，稳定性分析表明，单纯非线性预测控制和ＰＤ控制都不易保证闭环系统的稳定性，而两种方法的混合控制可保证闭环系统的稳定性。通过一个双加杆柔性机械手的仿真表明，本文提出的控制方法可实现多连杆柔性机械手末端轨迹的准确跟踪，并能消除柔性机械手的弹性震动。