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针对目前双晶单色仪晶体箱调控装置的缺陷，提出了一种新型晶体箱调控装置，该装置采用3-3PS并联机构实现对晶体箱的6自由度位姿调节。详细分析了3-3PS并联机构的机构模型、自由度计算、位置逆解以及位姿调节分辨率，并对3-3PS并联机构式晶体箱调控装置结构设计作了介绍。该装置应用于北京同步辐射装置扩展X射线吸收精细结构（EXAFS）光束线双晶单色仪中，位置精度优于0．05mm，姿态调节精度优于10arcsec。