【摘 要】
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为了提高电动静液压（electro hydrostatic actuator，简称EHA）主动悬架在时变时滞下的减振效果，提出了一种自适应Smith反馈时滞控制策略。首先，建立了含时滞的EHA主动悬架模型，根据时滞微分方程理论得到可控阻尼与临界时滞的关系，分析了临界时滞下时滞对悬架系统动态特性的影响；其次，以遗传算法优化得到的最优时滞反馈系数及时滞量为补偿参考，采用自适应Smith反馈时滞控制对时
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51775426）； 陕西省重点研发计划资助项目（2020GY-128）； 西安市碑林区应用技术研发类资助项目（GX1928）；
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为了提高电动静液压（electro hydrostatic actuator，简称EHA）主动悬架在时变时滞下的减振效果，提出了一种自适应Smith反馈时滞控制策略。首先，建立了含时滞的EHA主动悬架模型，根据时滞微分方程理论得到可控阻尼与临界时滞的关系，分析了临界时滞下时滞对悬架系统动态特性的影响；其次，以遗传算法优化得到的最优时滞反馈系数及时滞量为补偿参考，采用自适应Smith反馈时滞控制对时滞主动力进行补偿；最后，仿真分析了自适应Smith反馈时滞控制策略下悬架的动态特性，开展了EHA主动悬架时滞控制台架试验。结果表明：自适应Smith反馈时滞控制下的悬架动态特性得到改善，有效降低了时滞对EHA主动悬架的影响。
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