【摘 要】
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为研究当前主动型下肢假肢控制问题的解决策略，提出了主动型下肢假肢设计和分类的通用控制框架，包括3个分层结构：上层控制器、中层控制器、底层控制器。其中，上层控制器感知运动
【机 构】
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上海理工大学康复工程与技术研究所,上海康复器械工程技术研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金(61473193);上海康复器械工程技术研究中心资助项目(15DZ2251700)
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为研究当前主动型下肢假肢控制问题的解决策略，提出了主动型下肢假肢设计和分类的通用控制框架，包括3个分层结构：上层控制器、中层控制器、底层控制器。其中，上层控制器感知运动意图；中层控制器将运动意图转换为预期的装置状态，用于底层控制器的跟踪参考；底层控制器通过反馈控制或者前馈控制计算出预期装置状态与当前装置状态的误差，驱动假肢执行这些命令，形成控制闭环。结果表明，该通用控制框架可完整阐释主动型下肢假肢的人一机一环境共融关系，明确了分层控制策略的层级任务，为未来主动型下肢假肢的发展提供了理论指导。
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