【摘 要】
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本文以QH165工业机器人为例,提出了利用6R工业机器人与CAD/CAM系统集成的切削加工解决方案,论述了切削加工机器人与CAD/CAM系统集成化,包括在Solid Works软件中CAD建模和在Ma
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本文以QH165工业机器人为例,提出了利用6R工业机器人与CAD/CAM系统集成的切削加工解决方案,论述了切削加工机器人与CAD/CAM系统集成化,包括在Solid Works软件中CAD建模和在Master CAM软件中选取五轴数控机床进行CAM加工;并针对该切削加工系统,重点推导后置处理过程中机器人运动学正逆解和轨迹优化算法,在Unity3D引擎中建立仿真平台,模拟仿真机器人运动。实验结果验证了该系统设计和轨迹优化算法的正确性。
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