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在惯性制导系统中，三轴平台为载体提供了精确的姿 信息，当载体作大姿复合运动时，三轴平台是一个非线性，时变的多变量耦合系统，其模型十分复杂，建模也非常困难，通过详尽的动力学分析为平台台体推导出完整的运动方程，并对此进行线性化处理，进而根据实际结构建立了系统模型框图，最后，采用面向对象建模技术（ＯＭＴ）对系统进行了计算机仿真，仿真结果表明，大姿态复合运动的平台仍具有较高的姿态控制精度，并验证了将二阶小