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在2D全景环视俯瞰图基础上,笔者针对获取图像首先利用双向高斯核滤波,有效检测出车位和车道线的边缘信息,并通过图像形态学的膨胀腐蚀消除干扰。然后将提取边缘细化,通过对细化后直线的Hist直方图统计分组,排除干扰线。最后通过对优化后直线进行分类,找到满足停车位条件的构成直线所组成的车框并将其识别。