【摘 要】
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潜器水下悬停是指潜器在水下无航速时深度的保持和变动。这是一个非线性过程,随潜器状态及航行环境的不同而有很大变化。传统的控制方法缺乏自适应能力从而影响了控制效果。
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潜器水下悬停是指潜器在水下无航速时深度的保持和变动。这是一个非线性过程,随潜器状态及航行环境的不同而有很大变化。传统的控制方法缺乏自适应能力从而影响了控制效果。通过对潜器水下悬停运动的基本特征、实现条件及造成悬停深度不稳定等因素进行分析,建立潜器悬停运动数学模型及干扰力计算模型。并运用PID控制技术对潜器水下悬停运动的控制进行仿真研究,为潜器实现悬停提供技术支持和保障。
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