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1992年《马斯特里赫特条约》首次正式地将辅助原则概念纳入条约文本。后来的《欧洲宪法条约》和《里斯本条约》,使辅助原则随着欧洲一体化的推进而经历了引入、强化和宪法化的过程。辅助原则的思想演进经历了漫长的历史过程,是一种古老的欧洲观念。同时,作为平衡各方争议的工具而被提出的辅助原则,在欧洲政治一体化进程中引发的质疑和争议,体现出欧盟这一独特的行为体存在着政府间主义和超国家主义之间深层次的矛盾。尽管辅助原则概念存在着矛盾和局限,但作为欧盟立宪的基本原则之一,辅助原则对欧盟的政治体制和欧盟公民的影响力不可小视。