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首次设计了实现车载ＧＰＳ／ＤＲ／地图匹配组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器，给出了滤波算法，并提出一种自适应联合卡尔曼滤波器结构及其算法。理论分析及计算机仿真结果均表明，应用该自适应联合卡尔曼滤波器可大大提高车载ＧＰＳ／ＤＲ／地图匹配组合导航系统的定位精度及容错能力。
车载GPS／DR／地图匹配组合导航系统的自适应联合卡尔曼滤波模型
【摘 要】
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首次设计了实现车载ＧＰＳ／ＤＲ／地图匹配组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器，给出了滤波算法，并提出一种自适应联合卡尔曼滤波器结构及其算法。理论分析及计算机仿真结果均表明，应用该
【机 构】
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北京航空航天大学第五研究室,东南大学仪器系
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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1999年5期
【基金项目】
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航空科学基金,江苏省应用基础研究基金
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