【摘 要】
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国内对水下滑翔机动力学行为的研究多针对深海型及横滚转向机制,而对浅海型、尾舵转向类型研究较少。基于此,文中以Petrel-II 200浅海型水下滑翔机作为模型进行动力学建模及
【机 构】
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河北工业大学机械工程学院,中国海洋大学物理海洋教育部重点实验室,青岛海洋科学与技术试点国家实验室海洋动力过程与气候功能实验室,天津工业大学机械工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划重点专项(2017YFC0305902),青岛海洋科学与技术国家实验室“问海计划:项目(2017WHZZB0101),天津市自然科学基金重点基金(18JCZDJC40100).
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国内对水下滑翔机动力学行为的研究多针对深海型及横滚转向机制,而对浅海型、尾舵转向类型研究较少。基于此,文中以Petrel-II 200浅海型水下滑翔机作为模型进行动力学建模及运动仿真分析,并引入海流等干扰因素,为浅海型水下滑翔机的运动形式提供参考。根据Petrel-II 200三维模型中各质量的相对运动关系将其质心简化为由多个质点组成的多刚体系统,构造质心与质点之间的关系式;基于动量及动量矩定理对Petrel-II 200进行动力学分析,对水下滑翔机所受重力、驱动浮力以及水动力进行体坐标系转换,并推算出完
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