【摘 要】
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针对一类参数未知的机械手输出跟踪鲁棒控制问题,应用输入/输出反馈线性化方法和Lyapunov稳定理论,提出了一种基于神经网络建模的机械手输出跟踪自适应鲁棒控制器.采用三层前
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针对一类参数未知的机械手输出跟踪鲁棒控制问题,应用输入/输出反馈线性化方法和Lyapunov稳定理论,提出了一种基于神经网络建模的机械手输出跟踪自适应鲁棒控制器.采用三层前向神经网络来逼近未知非线性函数,网络的权值依据Lyapunov稳定性进行实时修正,保证了相应闭环系统的稳定性.所提出的控制器保证了跟踪误差及相应闭环系统的状态一致最终有界,且不需预知不确定性的上界以两自由度移动关节刚性机械手的跟踪控制问题为例进行了仿真,结果表明所提出方法是行之有效的.
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