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研究了发育学习算法及其在机器人足球比赛技术动作学习问题中的应用。结合发育学习算法的优点，选用合适的强化学习算法，并将其应用于足球机器人动作技能的学习中。无需任何先验知识和环境模型，通过不断与环境交互获得知识，自主地进行动作选择，具有自主学习能力，在自主机器人行为学习中受到广泛重视。最后，给出了试验结果分析，并验证了该算法的优越性和有效性，并且能够满足高水准机器人足球比赛的需要。