【摘 要】
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文章设计了一种可用于实际生产和生活的三指机械手设计,并描述了其发明目的、具体结构和工作原理。文章对于以往的机械手进行了改进,使用了利用尼龙绳牵引的欠驱动设计,达到
【基金项目】
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中国矿业大学2017年度大学生实践创新训练计划项目;项目编号:201710290016
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文章设计了一种可用于实际生产和生活的三指机械手设计,并描述了其发明目的、具体结构和工作原理。文章对于以往的机械手进行了改进,使用了利用尼龙绳牵引的欠驱动设计,达到了较小驱动元件驱动较多自由度的目的,并采用了3D打印技术硅胶材料,使得整个设备更为轻便,降低了设备的成本。以STM32F103ZET6单片机为处理核心,利用PWM输出改变占空比实现对舵机的控制。在满足机械手抓取和释放物体的前提下,突出了欠驱动、轻便、成本较低、适用范围广的特点。
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