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研究飞艇的动力学建模,将飞艇的机体视为浮力与重力相等的浸没刚体,且考虑了飞艇机体与升降气囊以及压块之间的动力学耦合作用.整体的动力学方程首先通过Newton-Euler定律和kirchhoff方程推出.此外,应用Hamilton与Lagrange半直积约化理论,可以将动力学方程解释为Lie-Poisson系统或者Euler-Poincaré系统.这两种动力学描述在基于能量的控制设计中有着重要作用.