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对“杆组法”的研究思想作重要引伸和推广，发展和深化了“原动件与机架组”极端特征条件、“杆组”适应性条件的重要概念和提法，关于双固定铰链的2-DOF平面五杆机构的4种类型，通过系统、深入研究得到了其双曲柄存在的充分条件和必要条件。研究发现，该方法具有一定的通用性、有效性，可以向多自由度高级别平面机构、空间机构和机器人机构等作重要的延伸和推广。