【摘 要】
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介绍了一种无人机长航程飞行的轨迹优化的新方法。在禁飞区、最大航速和曲率等约束条件下,在滚动时域控制RHC（Receding Horizon Control）框架中使用混整线性规划MILP（Mix-Intege
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介绍了一种无人机长航程飞行的轨迹优化的新方法。在禁飞区、最大航速和曲率等约束条件下,在滚动时域控制RHC（Receding Horizon Control）框架中使用混整线性规划MILP（Mix-IntegerLinear Programming）来设计无人机最短时间的航迹,其中引入罚函数来说明从航迹端点到达目标点的估计时间。仿真结果表明,使用这种方法,无人机可以顺利穿过障碍物区域,可以处理确定时间窗口的控制FHC（Fixed Horizon Controller）难于处理的长航程复杂优化问题。
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