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随着工业自动化发展,机器人可以适应环境复杂恶劣的工作环境,而在救援工作方面成为大家关注的焦点,针对履带式机器人差动式的机械结构特点,建立运动数学模型进行分析.通过传感器检测姿态信息,与姿态目标信息进行比较,通过PI控制调节电机速度,使机器人得以按照指定的目标指令运动,通过仿真验证了算法的正确性.