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以单摆作为研究对象,基于键合图建模理论,对单摆在理想状态下、考虑铰接点的摩擦和考虑摆杆质量3种情况进行了动力学建模分析,分别建立了3种工况下的键合图模型,并给出了相应的状态方程,通过得到的摆动运动模块化键合图模型,能方便的将摆动运动作为一个整体,与其它键合图连接。最后以复杂曲面零件转动惯量的测试为例,比较了键合图建模方法与牛顿力学建模方法建立的动力学模型。