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为了适应多移动机器人系统中机器人的异构性和任务的复杂性，提出了一种基于构件的多移动机器人软件体系结构．针对不同结构机器人和不同功能需求，集成相应的感知、执行机构、信息融合、通信和决策等构件，组成不同的智能体，协作完成一个任务．构件和组合构件用可扩展标记语言（XML）文件实现自我描述．组合构件是构件的容器，负责管理内部构件．实验结果表明该体系结构具有很强的可复用性和伸缩性．