凿岩机器人线性近似解耦—迭代法运动学求逆

来源 :凿岩机械气动工具 | 被引量 : 0次 | 上传用户：glamour269

【摘要】

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多关节运动耦合型机械手的运动学求逆,是个相当复杂的问题,也是机器人学理论中必须解决的相当重要的实际问题.本文针对具有6个旋转关节、3个平移关节的凿岩机器人机械手,提出

【作者】

：

周亮谢习华周宏兵龚艳玲

【机构】

：

中南大学机电工程学院

【出处】

：

凿岩机械气动工具

【发表日期】

：

2001年4期

【关键词】

：

机器人隧道凿岩机器人运动学反解 Robot Tunnel Rock-drilling Robot inverse kinematics

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多关节运动耦合型机械手的运动学求逆,是个相当复杂的问题,也是机器人学理论中必须解决的相当重要的实际问题.本文针对具有6个旋转关节、3个平移关节的凿岩机器人机械手,提出线性近似解耦模型,用迭代法求解运动学反解,在系统仿真中得到了反复验证,并在国内首台隧道凿岩机器人控制系统中应用,能满足该系统的精度要求与实时性要求.

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