【摘 要】
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针对不完全驱动船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型，采用Lyapunov直接法和非线性反步法，给出了一种状态反馈控制律。该控制律克服了艏摇角速度不能为零的局限，使偏航船舶渐近
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针对不完全驱动船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型，采用Lyapunov直接法和非线性反步法，给出了一种状态反馈控制律。该控制律克服了艏摇角速度不能为零的局限，使偏航船舶渐近镇定于给定的直线参考航迹，并以实习船为例，用Matlab Simulink工具箱进行仿真。结果表明，所提出的控制律具有良好的控制效果。
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