【摘 要】
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为防止自动驾驶条件下矿用货车发生侧翻,对依靠规划控制层实现侧翻事故的主动预防方法进行研究.针对该问题先建立矿用货车侧倾数学模型,推导静态稳定因子(Static Stability Factor,SSF)与车辆侧倾稳定极限(Roll Stability Limit,RSL)公式.利用TruckSim仿真软件完成水平路面10％横坡的阶跃转向与Fishhook转向试验,比较SSF值和RSL值对侧翻的预警效果.在此基础上,采用车辆二自由度模型估算出转弯半径,结合RSL值中的最大侧向加速度推导出极限车速公式.引入动
【机 构】
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北京航空航天大学交通科学与工程学院特种车辆无人运输技术工业和信息化部重点实验室,北京100191;北京踏歌智行科技有限公司,北京100083;中化地质矿山总局,北京100013;内蒙古霍林河露天煤业股
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为防止自动驾驶条件下矿用货车发生侧翻,对依靠规划控制层实现侧翻事故的主动预防方法进行研究.针对该问题先建立矿用货车侧倾数学模型,推导静态稳定因子(Static Stability Factor,SSF)与车辆侧倾稳定极限(Roll Stability Limit,RSL)公式.利用TruckSim仿真软件完成水平路面10％横坡的阶跃转向与Fishhook转向试验,比较SSF值和RSL值对侧翻的预警效果.在此基础上,采用车辆二自由度模型估算出转弯半径,结合RSL值中的最大侧向加速度推导出极限车速公式.引入动态调节因子,得出自动驾驶矿用货车行驶的车速阈值.结果表明,考虑车辆侧翻临界参数条件,对自动驾驶系统规划控制层输出的期望车速进行限制,能有效提升自动驾驶矿用货车的行驶安全性.
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结合高速公路就地热再生工程实践,对旧沥青路面路面技术状况、路面结构强度、路面芯样试验进行复拌就地热再生技术适用性分析.结果表明,针对该养护工程,复拌就地热再生技术具有良好的适用性.适用性分析后,确定再生混合料配合比,进行试验段铺筑并加以应用,通过复拌就地热再生施工后沥青路面工程质量检验,各项指标均满足规范要求,且路面表面功能特性得到明显改善,可为类似高速公路养护工程提供借鉴.
为探讨共享停车的出现对用户出行选择的影响,将出行者划分为共享停车和普通停车两种用户类型,分别构建停车阻抗函数,并基于分层Logit(NL)建立停车和路径联合选择结构模型.进一步提出带有两种停车方式的随机用户均衡模型,并改进相继平均算法对模型进行求解,通过算例分析发现预约费用从4元变化到12元时,共享停车需求量从378辆下降到320辆,普通停车需求量从222辆上升到280辆,而步行时间从0.05 h变化到0.1 h时,共享停车需求量和普通停车需求量基本保持不变,分析还发现了考虑NL模型构建的随机用户均衡模型
为提高自适应巡航控制系统模式切换平稳性,并对算法的实时性和稳定性进行硬件在环仿真测试.首先基于最优控制和逆纵向车辆动力学模型设计了由上、下位控制器组成的自适应巡航控制系统,其次采用dSPACE公司SCALEXIO实时仿真模拟器搭建硬件在环仿真平台,最后对典型自适应巡航控制工况进行控制器硬件在环仿真测试.测试结果表明,硬件在环测试平台运行良好,适合自适应巡航控制器的开发和测试,并可以进一步地应用于其他驾驶辅助系统;当目标车辆信息跳变、目标车辆行驶速度变化时,设计的自适应巡航控制器可以适应复杂多变的交通场景,
针对汽车设计行业在CATIA悬架运动模型中测量零部件运动间隙的问题,为了改变目前业内利用CATIA自带的传感器和测量功能的手工测量方法,论文提供了一种利用程序设计语言对CATIA进行二次开发的方法.利用程序设计语言调用CATIA自动化对象,自动对悬架零部件的运动间隙进行测量,并绘制成曲线图.该方法输出的结果完全能满足业内对间隙测量和图形绘制的要求,将手动工作转变为自动化工作,使输出更加规范化,降低了工作量,提高了工作效率.
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