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介绍了一种用于惯性约束核聚变（ICT）打靶的精密靶支撑定位装置。该装置以并联机器人为靶定位执行机构，可实现对实验靶的6自由度微米级定位调整。论述了定位工作原理，建立了靶定位控制模型。提出了一种迭代式自动定位方法，通过对6自由度并联机器人各自由度循环调整，实现对靶的多自由度精密定位。由于采用了迭代，该方法适合于计算机编程和靶定位自动化。应用该方法编制的控制软件实现了对靶的6自由度精密自动定位。