【摘 要】
：
针对赛道环境下欧氏聚类算法检测锥桶不准确的问题，提出了一种基于改进欧氏聚类算法的锥桶检测方法。首先，通过机器人操作系统（ROS）采集点云；再对点云预处理，找到感兴趣区域（ROI）后，利用随机采样算法分离地面和锥桶的点云；然后，将距离和阈值模型化；接着，设计出面向赛道环境的区域划分方法来改进欧氏聚类算法，利用动态阈值聚类分割出锥桶点云；最后，通过Matlab平台验证算法。在两种赛道环境下进行实车试验
【基金项目】
：
安徽省教育厅2020年度高校科学研究重大项目（KJ2020ZD78）； 浙江省自然科学基金项目（LY21E050001）； 汽车新技术安徽省工程技术研究中心开放基金（QCKJ202105）；
论文部分内容阅读
针对赛道环境下欧氏聚类算法检测锥桶不准确的问题，提出了一种基于改进欧氏聚类算法的锥桶检测方法。首先，通过机器人操作系统（ROS）采集点云；再对点云预处理，找到感兴趣区域（ROI）后，利用随机采样算法分离地面和锥桶的点云；然后，将距离和阈值模型化；接着，设计出面向赛道环境的区域划分方法来改进欧氏聚类算法，利用动态阈值聚类分割出锥桶点云；最后，通过Matlab平台验证算法。在两种赛道环境下进行实车试验，聚类分割的准确率分别达到93.98%和99%。试验结果表明，所提方法能够准确地检测赛道中的锥桶。
其他文献
商标行政保护是知识产权行政保护的重要组成部分,具有时效高、成本低、响应快、举措多的保护特点,可以有效制止和阻止违法现象发生,是知识产权保护中除司法保护之外的有效保护路径。2018年国务院进行组织机构改革,将国家知识产权局的职责、国家工商行政管理总局职责、国家质量监督检验检疫总局的职责进行了机构合并和职责统一,相关行政机构的合并为商标行政监管执法带来了新的挑战。本文以郑州市C区作为研究对象,将商标行
习惯的培养主要依靠后天的环境和教育，幼儿良好阅读习惯与生活习惯的养成需要教师和家长共同努力。《3—6岁儿童学习与发展指南》能够帮助幼儿教师和家长了解3—6岁幼儿学习与发展的基本规律和特点，有助于教师与家长对幼儿进行科学的保育和教育。文章依据发展指南，探究家园共促幼儿良好生活习惯与阅读习惯养成的具体策略。
农业经济的发展与气象条件之间的关系较为密切。在国内现代化农业发展过程中，气象科技服务所发挥的作用愈发明显，逐渐成为各地市气象部门的重点工作内容之一。在生态农业气象科技服务的有力支撑下，各地市气象部门可以更加精准地把握当地的气候变化，为农业生产活动从业人员提供更加便捷准确的气象变化通知。为此，如何更加确切深入地把握生态农业气象观测的实际内涵，以及生态农业气象科技服务的各项具体需求，如何更加高效合理地
＜正＞浙江高质量发展建设共同富裕示范区是习近平总书记亲自谋划、亲自定题、亲自部署、亲自推动的重大战略决策。2021年6月，中共中央、国务院发布《关于支持浙江高质量发展建设共同富裕示范区的意见》，赋予浙江重要示范改革任务，先行先试、作出示范，为全国推动共同富裕提供省域范例。随后，浙江省发布《浙江高质量发展建设共同富裕示范区实施方案（2021-2025年）》明确提出，到2025年推动高质量发展建设共同
云仿真平台支持“云仿真”模式，能够自动查找仿真资源、动态构建云仿真系统。由于云仿真平台具有按需构建仿真服务、多粒度资源共享等特点，云仿真系统的可信度评估工作在仿真资源的可信度、仿真子系统的可信度、仿真运行环境的可靠性等方面面临新的问题。从云仿真系统全生命周期角度，建立了云仿真系统的可信度评估过程模型和云仿真系统可信度评估指标体系，并给出了一种仿真资源排序评估方法，为云仿真系统可信度评估工作提供参考
本文通过对地表水中阴离子表面活性剂与生活饮用水中阴离子合成洗涤剂成分区别的描述,以及比较两种物质的分析方法、方法检测原理、所用试剂、计算所依据的物质,可以看出阴离子表活性剂的分析方法与阴离子合成洗涤剂的分析方法从检测原理、有效组分、检测结果表示相同。因此,在工作中,可以同时采用检测地表水中阴离子表面活性剂和生活饮用水中阴离子合成洗涤剂这两种分析方法。
＜正＞在写作年终工作总结时，不同的单位、部门即使使用了相同的材料，写出来的总结也会千差万别。有的写得红红火火，发展势头如日中天；有的写得平平淡淡，无法给人留下深刻印象。要在年终工作总结中准确、全面地把工作情况和获得的主要经验反映出来，就要因事制宜，坚持“人无我有、人有我优、人优我特”，写出特点、写出特征、写出特色。
我国有着悠久的玻璃生产历史，在材料成分、制作工艺、使用功能上都形成了鲜明的发展特点，因此在玻璃艺术发展的早期，我们的先民对于这种特殊的材料就已经形成了有别于西方的认识。玻璃对于其他材质的“模仿”这一造物理念，就是其中的典型代表。这种特有的追求，在历史不同时期经历了“质的模仿”“形的置换”“料的演绎”几个层级的流变后，逐渐催生了我国特有的玻璃艺术造物方法、工艺理念和审美趣味。这些对于玻璃的质、形、料
在积极体育教学的过程中,学生不仅学习知识和技能、掌握过程和方法,也是学生发展情感、态度与价值观的过程。本研究通过对预备和初一年级共160人的积极体育教学实践,探索积极心理学教育理念促进体育教学的效果。
目的 探究活化部分凝血活酶时间（APTT）、纤维蛋白原（FIB）和D-二聚体诊断深静脉血栓形成的价值研究。方法 选择2020年1月-2021年8月在东莞市松山湖中心医院就诊的深静脉血栓患者80例为观察组，另取80例健康体检者为对照组。取所有研究对象的空腹抗凝静脉血2mL，使用全自动血液分析仪检测APTT、FIB和D-二聚体水平，分析比较两组指标。结果 和对照组相比，观察组患者的血清FIB和D-二聚