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随着冗余度机器人技术的发展，开放式冗余度机器人控制系统的开发和使用变得尤为重要。文章介绍了以PMAC运动控制器为核心，通用PC为系统支撑的开放式冗余度机器人控制系统，阐述了其硬件结构，采用模块化技术和虚拟仿真语言开发了机器人的仿真及控制软件，整个系统有较高的实时性和较好的开放性。
基于PMAC的冗余度机器人控制系统
【摘 要】
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随着冗余度机器人技术的发展，开放式冗余度机器人控制系统的开发和使用变得尤为重要。文章介绍了以PMAC运动控制器为核心，通用PC为系统支撑的开放式冗余度机器人控制系统，阐述了
【机 构】
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山东大学机械工程学院
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2006年4期
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