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针对永磁同步电机（PMSM）负载转矩已知和未知情况，采用能量成型控制方法和负载观测器技术，研究了PMSM的建模与速度控制问题。建立了PMSM的端口受控哈密顿系统模型，给出了闭环系统期望的哈密顿函数，配置了期望的互联和阻尼矩阵，设计了系统的控制器和负载转矩观测器，分析了系统平衡点的稳定性。仿真结果表明，所提出的方案对负载转矩已知和未知情况具有很好的转速控制性能和负载扰动抑制能力。