【摘 要】
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机器人在大型管道内行走时,会受到多重阻力的共同作用,从而影响机器人的行进速度和工作效率,因此对机器人的运动学分析具有十分重要的工程意义。针对管道检测问题,采用CFD方
【机 构】
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三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室,三峡大学机械与动力学院,湖北力帝机床股份有限公司
【基金项目】
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湖北省教育厅科学技术研究计划重点项目(D20181206),水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金资助项目(2017KJX04),国家自然科学基金资助项目(51305232)
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机器人在大型管道内行走时,会受到多重阻力的共同作用,从而影响机器人的行进速度和工作效率,因此对机器人的运动学分析具有十分重要的工程意义。针对管道检测问题,采用CFD方法和FLUENT软件,建立大型管道检测机器人流场模型,并对其进行了数值模拟,分析了水流速对机器人所受流体阻力大小的影响。同时,本文也对机器人的水平行走阻力和爬坡行走阻力进行分析,保障了机器人运动的可行性,为该类型机器人的创新设计提供了理论依据和参考。
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