【摘 要】
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为解决高层建筑外墙涂料的自动喷涂问题，设计了一种智能化的喷涂机器人。该机器人由位于楼顶的上机体和吸附于外墙的下机体组成，上机体的卷扬机构通过两根绳索同步牵引下机体，可以保证机器人稳定运行、不会倾覆。下机体上的两组吸附足在墙面上可以交替爬行，因此具备一定的越障能力。无论是在爬壁过程还是喷涂过程中，下机体总有足够多的吸附足吸牢在外墙上，同时下机体还被楼顶的两条绳索牵引，因此下机体既可以抗风，又可以防止
【基金项目】
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国家重点研发计划项目（2019YFC1908000）； 国家级大学生创新创业训练计划项目（202010359002）；
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为解决高层建筑外墙涂料的自动喷涂问题，设计了一种智能化的喷涂机器人。该机器人由位于楼顶的上机体和吸附于外墙的下机体组成，上机体的卷扬机构通过两根绳索同步牵引下机体，可以保证机器人稳定运行、不会倾覆。下机体上的两组吸附足在墙面上可以交替爬行，因此具备一定的越障能力。无论是在爬壁过程还是喷涂过程中，下机体总有足够多的吸附足吸牢在外墙上，同时下机体还被楼顶的两条绳索牵引，因此下机体既可以抗风，又可以防止喷枪垂直墙面喷涂所产生的反冲力。安装在下机体上的喷枪受控于四轴工作台，喷涂作业空间大。机器人还安装有全景摄像头、陀螺仪、激光传感器、风速检测仪、负压传感器等，保证了其可靠性、稳定性、安全性和智能性。
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